（1）指挥分系统开发：包括界面框架模块、接口解析模块、人机交互模块、状态监控和预警模块、群组监控模块、态势监控模块、ROV监控模块、日志模块、数据库模块、用户管理模块、统计分析模块。 （2）调度分系统开发：包括任务知识表示模块、知识节点编辑与建模模块、知识管理模块、协同作业知识库模块、任务解析模块、任务规划模块、任务调度模块、规划方案动态响应模块、轨迹规划目标解析模块、环境建模模块、轨迹规划模块、规划方案评价模块、异常监测与评估模块、异常处理预案库模块、异常处理方案生成模块

针对水下敏捷机器人协同作业和信息处理要求，研究面向任务优化的群体机器人智能决策和协同控制方法，研制指挥调度系统，为水下敏捷机器人协同作业平台的任务调度、轨迹规划和异常处理提供在线实时决策，为航行器在线实时控制和水下敏捷机器人协同作业平台探测数据离线处理与判读提供人机交互接口

指挥调度系统的技术指标如下所示： （1）容量：支持5台USV+20台AUV+1台ROV的指挥调度能力。 [1].提供能容纳不少于5台USV+20台AUV共同作业时的期望轨迹及实际轨迹的规划与监控方式； [2].提供能容纳不少于5台USV+20台AUV的全系统状态监控和预警的方式； [3].提供1台ROV的实时图像和状态的监控方式； （2）交互能力： [1].具备与用户、母船、布放回收系统、ROV系统、USV系统等5类实体之间的交互能力； [2].支持对USV进行遥控驾驶； （3）知识库及知识库管理能力： [1].构建所述场景的全部已知任务知识节点； [2].支持100万量级知识节点、属性和关系的存储与管理； （4）任务规划与任务调度能力： [1].提供6种以上不同类型的作业单元参与作业的任务规划能力； [2].提供任务规划方案与调度方案映射的能力； （5）系统实时响应能力： [1].任务规划与重规划时间小于1s； [2].轨迹动态规划时间小于500ms； [3].任务调度响应时间小于100ms； [4].异常请求响应时间小于100ms。