潜水器、收放系统、移动式控制基站、机械臂、集装箱系统、作业及维修工具

小型化ROV系统主要用于针对200米浅海域水下环境感知、目标精准识别以及水下目标物灵巧操作等精细作业需求，在潜水器上安装深度计、高度计、前视声纳、具有图像增强技术的水下低照度高清摄像机、USBL信标、惯性导航与DVL等传感器，与水面的USBL收发器、GPS等组成导航定位系统，开展基于导航定位系统的高精度船位推算技术，水流、机械手扰动下的小型ROV高精度悬停定位技术，用于环境感知、精准目标识别的小范围ROV自主运动控制技术，ROV与母船的协同运动控制技术，ROV与双臂机械手系统的协同运动控制技术及自主作业控制技术等的研究，为水下精细作业提供高精度的位置信息及良好的ROV协同控制能力。
此外通过搭载课题5水下触觉传感器、高分辨率数据手套、欠驱动形状自适应手爪、触觉传感软体手爪和多自由度机械臂，构建水下机器人多臂协调控制系统，完成抓取、打孔、挂钩、轻型工具等灵巧操作典型任务。
该ROV系统能够满足水下感知和精细作业需求的运动、搜索、观察、监控记录等功能，并具备一定的水下负载能力，预留安装、电气接口等，用于扩展设备的安装、搭载和使用，可为水下敏捷机器人协同作业提供技术验证、综合演示平台。

气中重量：300kg≤投标产品重量≤400kg（不含机械臂等外接负载）；
最大深度：≥200m；
有效载荷：≥60kg；
最大前进速度：≥3.0节；
外形尺寸：1500mm（长度）x 1000mm（宽度）x 1000mm（高度）；
运动自由度：共6自由度：前进/后退、左转/右转、左移/右移、上浮/下潜、俯仰、横摇；
推进器数量：水平方向：≥4个，矢量分布；垂直方向：≥3个；
单个推进器最大推力：≥60kgf；
ROV系统采用无中继器的脐带缆直接收放方式，海洋试验时，在母船上是通过母船艉部A型架（已有）导向滑轮投放，在湖泊、河流、水池等内地试验时，没有母船支撑，通过便携式吊机或其它装置投放。主要由潜水器、收放系统、移动式控制基站、供电单元以及集装箱系统五大部分组成。其中潜水器主要包含本体框架、浮力材、推进单元、控制单元、照明单元、摄像单元、导航定位系列单元等，预留扩展接口。移动式控制基站和集装箱系统都是ROV的上位机控制系统,两者互相独立、可以互换、不需要同时起用。